El «Puente del Incienso» de la Ciudad de Guatemala, lleva el nombre de Martín Prado Vélez, nacido en Cobán, Alta Verapaz, un 25 de septiembre de 1914 y murió en la ciudad capital de Guatemala el 15 de octubre de 1973, ingeniero guatemalteco y uno de los alcaldes más destacados de la Ciudad de Guatemala. Asumió la Alcaldía en el año 1949, y gobernó la ciudad durante los gobiernos de los presidentes Juan José Arévalo y Jacobo Arbenz. También destacó en la época de la Liberación, siendo Ministro de Comunicaciones y Obras Públicas durante la transición hacia el gobierno de Carlos Castillo Armas en 1954.
Durante su gestión edilicia, entre otras obras modernistas de la ciudad, se construyeron o iniciaron las siguientes obras:
- Instalación del sistema de medición de agua potable
- Con el surgimiento de nuevas lotificaciones de sectores de altos ingresos -entre ellas: «Oakland», «Elgin», «Bella Aurora» y «La Cañada»- se modernizó la avenida de La Reforma y el bulevar de la Avenida de Las Américas.
- El Puente El Incienso
- La Calzada Roosevelt, principal eje vial de este a oeste de la ciudad
- El Palacio Municipal en lo que luego sería el Centro Cívico de la Ciudad de Guatemala.
- Junto a su jefe del Departamento de Planificación, ingeniero Raúl Aguilar Batres -quien además era su amigo personal-: Numerosas obras viales que significaron el ensanche de la ciudad colonial, su ordenamiento en puntos cardinales y la generación de un anillo periférico con el primer trébol vial en la ciudad.